#include "dmMotor.h"
#include "TopDefine.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "userTask.h"
#include <cmsis_os2.h>

void Function_DM(void *argument)
{
    (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */

    const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_BALL;

    enable_motor_mode(&hcan1,0x01,0x200);//MIT模式
    enable_motor_mode(&hcan1,0x02,0x200);//MIT模式
    enable_motor_mode(&hcan1,0x03,0x200);//MIT模式
	  osDelay(100);
    uint32_t tick = osKernelGetTickCount();
    while(1)
    {
  #ifdef DEBUG
     task_struct.stack_water_mark.dm = osThreadGetStackSpace(osThreadGetId()); 
    
  #endif 

        //MIT模式

        //修改了位置
        //修改了id
        //mit_ctrl(&hcan1,0X02, 1, 3,0, 1, 0);	  //IMT控制模式对ID为0X02电机进行速度控制发送
        //添加了速度
//        speed_ctrl(&hcan1,0X01,0.1);
//        speed_ctrl(&hcan1,0X02,0.1);
//        speed_ctrl(&hcan1,0X03,0.1);
        tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
        osDelayUntil(tick);
    }


}
